你好，请教几个关于源码的问题

[Dong6971]

未修改源码前，运行gps_follow ini_gps.launch时，进程会卡在rate.sleep();这一步无法退出

当我把这个rate.sleep();注释掉之后，gps_follow ini_gps.launch程序可以正常运行了

但是同时，运行gps_follow active_loop.launch的时候，会一直获取不到TF，查看TF树的时候，TF是已经发布了的，但是它一直获取不到


目前遇到的这两个问题导致GPS无法接入，麻烦指教，感谢！

[GOD-VV]

看起来是你的gnss数据未能正确获取，或者是频率过低，导致无法跟lio的数据进行正确的坐标转换。你可以输出一下gps坐标，看看你的enu转换是否正确 获取 Outlook for iOS<https://aka.ms/o0ukef>

…

________________________________ 发件人: Dong6971 ***@***.***> 发送时间: Tuesday, August 20, 2024 9:11:28 AM 收件人: IMRL/ActiveLoopClosure ***@***.***> 抄送: Subscribed ***@***.***> 主题: [IMRL/ActiveLoopClosure] 你好，请教几个关于源码的问题 (Issue #3) 未修改源码前，运行gps_follow ini_gps.launch时，进程会卡在rate.sleep();这一步无法退出 lQLPJwdzDwhkLDvNBgTNCf-w4PvpcBntncEGrBEUspQDAA_2559_1540.png (view on web)<https://github.com/user-attachments/assets/e34e1d28-7ca3-482b-9562-0e7987c63c0d> 当我把这个rate.sleep();注释掉之后，gps_follow ini_gps.launch程序可以正常运行了 lQLPJw6ea1RIRTvNBdbNCf-w99G8wEhWCCYGrBfC6N-BAA_2559_1494.png (view on web)<https://github.com/user-attachments/assets/c23c36ae-ce24-41e5-9282-3e8cae600154> 但是同时，运行gps_follow active_loop.launch的时候，会一直获取不到TF，查看TF树的时候，TF是已经发布了的，但是它一直获取不到 lQLPJwRiKhD0qjvNBdbNCf-wlAWspjjUkVwGrBFcNnZsAA_2559_1494.png (view on web)<https://github.com/user-attachments/assets/4d92b3da-218c-4248-a7cf-41e3796bff43> lQLPKHh5Ltcc73vNBdbNCf-wIlMtUGeqcpcGrBfpMQATAA_2559_1494.png (view on web)<https://github.com/user-attachments/assets/13f6251d-09cc-4181-8ebe-2d8986bb2b9d> 目前遇到的这两个问题导致GPS无法接入，麻烦指教，感谢！ ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#3>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AKSOZDB6TKU3QPVNGNTU6PTZSKJUBAVCNFSM6AAAAABMY3PUBSVHI2DSMVQWIX3LMV43ASLTON2WKOZSGQ3TINJSGMZTINA>. You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: ***@***.***>

[Dong6971]

这个数据集是我们自己使用设备采集回来的，GPS数据频率大概在200hz，下面这个是输出的ENU坐标

[GOD-VV]

gps初始化阶段需要手动驾驶机器人进行坐标系转换，如果你的数据中一开始是处于静止状态，就会无法完成坐标转换，你试试从开始运动阶段播放数据？ 获取 Outlook for iOS<https://aka.ms/o0ukef>

…

________________________________ 发件人: Dong6971 ***@***.***> 发送时间: Tuesday, August 20, 2024 9:35:52 AM 收件人: IMRL/ActiveLoopClosure ***@***.***> 抄送: Gao Wei ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主题: Re: [IMRL/ActiveLoopClosure] 你好，请教几个关于源码的问题 (Issue #3) 这个数据集是我们自己使用设备采集回来的，GPS数据频率大概在200hz，下面这个是输出的ENU坐标 image.png (view on web)<https://github.com/user-attachments/assets/0fc4a9f4-6196-46c6-b5bc-f6ec4c099309> image.png (view on web)<https://github.com/user-attachments/assets/8fad52e9-c4f6-43b6-8de1-87f46e2b8701> ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#3 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AKSOZDAGMSIUML2GVJ4SLVDZSKMPRAVCNFSM6AAAAABMY3PUBSVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDEOJXG44TQNBSGU>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[Dong6971]

我刚才试了三次，从运动阶段直接播放数据的情况也是一样的

[GOD-VV]

在初始化阶段之后，当ini_gps.launch输出GPS init success之后，可否看看你的tf_tree.(源码先不要改动）

[Dong6971]

如果不注释掉waypoint_gps.cpp里面926行中rate.sleep();，是无法输出GPS init success的

注释掉这行之后，运行起来的TF是这样的

[GOD-VV]

在我们实际运行中tf是正常的，关于无法正确输出GPS init success，个人认为是与while ros主循环没有关系的，请关注GNSSCB回调函数和inittf这一变量。我们的gps数据频率仅为5hz，依然可以正确初始化gps坐标系和slam坐标系的转化。

[Dong6971]

好的，十分感谢，我再继续尝试一下

[Dong6971]

你好，我重新尝试了很多次都是无法进行建图，我们所用的数据集分享出来，不知道你们是否愿意尝试一下使用我们的数据集进行建图，万分感谢！
由于文件过大阿里云盘只支持一天有效，限一人提取，链接失效的话可以联系我重新发
阿里云盘链接：https://www.alipan.com/t/4s2IH22Z2Psh3iKF0kNw