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BitbotUnitree

Bitbot Unitree是Bitbot机器人控制框架的一个实例。该实例提供Unitree SDK的bitbot封装，使用户可以快速在unitree g1机器人实物上部署自己的控制算法（仅unitree开发版机器人支持）。

该Bitbot实例基于Bitbot机器人软件框架设计，关于Bitbot框架的更多详细信息请参阅其官方网站。

该Bitbot对unitree sdk2进行封装，关于unitree sdk的更多信息可参考其官方文档

软件配置

安装Bitbot Unitree程序

Bitbot Unitree需要在具备实时内核的linux操作系统上运行，已经在unitree g1内部电脑上测试。Bitbot Unitree仓库包含电机驱动，状态机，数据记录和强化学习部署推理等功能，其中强化学习部署推理功能由子仓库CtrlZ提供。Bitbot Unitree仅需依赖ONNXRuntime，用户可参阅ONNXRuntime官方文档来安装c++版本的依赖。

安装完成后使用git递归克隆来下载本仓库。

git clone https://github.com/ZzzzzzS/bitbot-unitree.git --recursive

CtrlZ是一个硬件无关的多线程强化学习部署框架，用于简化学习类机器人运动控制算法在实际机器人上的部署，提升部署的灵活性，通用性，简化部署流程，同时利用多线程推理加速来提升实时性。详细信息可参阅CtrlZ文档。

ONNXRuntime是一个通用神经网络推理框架，可以根据不同硬件设备选择不同后端来推理，在unitree g1上可以从源码编译tensorRT后端来实现极致的加速效果。但针对一般小模型，通用cpu版本也不会导致计算超时。

安装Bitbot Copilot机器人远程控制客户端

Bitbot Unitree将会在机器人上部署运行，并通过ssh连接进行远程开发与调试。用户可以在本地计算机上安装Bitbot Copilot来远程控制机器人。Bitbot Copilot预编译版本可以从这里下载。

Bitbot Copilot是一个Bitbot机器人控制框架的图形化前端程序。该程序支持使用键盘，手柄或触摸板来实时控制使用Bitbot后端的机器人，并支持实时数据绘制，历史数据查看等功能，以及远端机器人数据管理，自动初始化等高级功能。

设备

• UnitreeJoint，用于控制电机
• UnitreeImu，用于读取IMU数据
• UnitreeGamepad，用户读取unitree遥控器输入，该类型会自动触发Bitbot Event

部署

准备阶段

Bitbot Unitree支持一键切换mujoco仿真器和实物机器人部署，通过CMakeLists.txt中的BUILD_SIMULATION宏来定义使用仿真环境或实物机器人，mujoco仿真环境支持在windows/linux下使用，实物机器人只能在实时linux系统下部署，推荐使用unitree机器人内部计算机部署。* 在使用mujoco仿真时，可能会自动下载一些依赖项，请确保网络畅通。

在使用实物机器人部署时，机器人会自动切换至unitree开发者模式，无需使用unitree遥控器切换。

运行阶段

机器人运行时请务必注意安全! 机器人程序运行后可以使用Bitbot Copilot进行控制。连接到机器人后依次点击键盘9，8，p按钮来完成机器人上电，运行，复位功能，在机器人复位完成后点击键盘r按钮启动机器人平衡控制，演示结束时点击键盘空格键退出程序。该流程用户可自定义，这里展示的是默认的操作流程。

Bitbot Copilot支持自动化启动，简化按键流程，详细信息请参阅其开源仓库。

免责声明

机器人实物实验是具备一定风险等级的实验。机器人运行时，请勿将身体任何部位伸进机器人的任何空洞内或靠近关节附近。 开机后请务必确保紧握急停按钮。建议用户在实物实验前进行充分的仿真验证，在实物实验时先不上电空跑来确保安全！ 因不当使用本程序造成的一切后果与作者无关。

致谢

小伙伴们，感谢你们关注这个开源项目！开源的魅力在于汇聚众人的智慧与力量，共同打造更优秀的软件。如果你在使用过程中遇到问题，无论是功能上的困惑、操作上的卡顿，还是发现了潜在的漏洞，都请大胆地提issue。你的每一个反馈都是我们进步的阶梯，我们期待与你携手，让这个项目不断完善。 同时，我们也热忱欢迎每一位愿意贡献的伙伴。无论是代码优化、功能拓展，还是文档完善，漏洞修复，你的每一份付出都将为项目添砖加瓦。众人拾柴火焰高，让我们一起努力，让Bitbot在大家的共同努力下，绽放出更耀眼的光芒！Make Bitbot Everywhere!