DevContainerをセットアップする

.devcontainer/Dockerfile

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+# ROS 2 Jazzy on Ubuntu 24.04
+# マルチステージビルド: GitHub Codespaces では軽量版、ローカルでは完全版
+
+# ベースイメージの選択（ビルド引数で制御）
+ARG BASE_IMAGE=osrf/ros:jazzy-desktop-full
+FROM ${BASE_IMAGE} AS base
+
+# 共通: 環境変数設定
+ENV USERNAME=developer
+ENV USER_UID=1000
+ENV USER_GID=1000
+ENV ROS_OVERLAY=/home/${USERNAME}/ibis_ws
+ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
+ENV PYTHONUNBUFFERED=1
+
+# 開発者ユーザーの作成
+RUN groupadd --gid $USER_GID $USERNAME \
+    && useradd --uid $USER_UID --gid $USER_GID -m $USERNAME \
+    && echo "$USERNAME ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL" > /etc/sudoers.d/$USERNAME \
+    && chmod 0440 /etc/sudoers.d/$USERNAME
+
+# 共通: 基本的な開発ツールのインストール
+RUN apt-get update && apt-get install -y \
+    build-essential \
+    cmake \
+    git \
+    wget \
+    curl \
+    vim \
+    nano \
+    python3-pip \
+    python3-colcon-common-extensions \
+    python3-vcstool \
+    python3-rosdep \
+    clang-format \
+    clang-tidy \
+    gdb \
+    valgrind \
+    lcov \
+    ccache \
+    bash-completion \
+    iputils-ping \
+    net-tools \
+    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
+
+# Python 開発ツールのインストール
+RUN pip3 install --no-cache-dir --break-system-packages \
+    pre-commit \
+    cpplint \
+    ruff \
+    pytest \
+    pytest-cov
+
+# ワークスペースディレクトリの作成
+RUN mkdir -p $ROS_OVERLAY/src
+WORKDIR $ROS_OVERLAY
+
+# 所有権を開発者ユーザーに変更
+RUN chown -R $USERNAME:$USERNAME $ROS_OVERLAY
+
+# 開発者ユーザーに切り替え
+USER $USERNAME
+
+# ROS 環境の初期化
+RUN rosdep update
+
+# シェル設定
+RUN echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc \
+    && echo "if [ -f ~/ibis_ws/install/local_setup.bash ]; then source ~/ibis_ws/install/local_setup.bash; fi" >> ~/.bashrc \
+    && echo "alias cb='colcon build --symlink-install'" >> ~/.bashrc \
+    && echo "alias ct='colcon test --event-handlers console_cohesion+'" >> ~/.bashrc \
+    && echo "alias cs='source install/local_setup.bash'" >> ~/.bashrc
+
+# ROS_DOMAIN_ID の設定
+ENV ROS_DOMAIN_ID=0
+
+# デフォルトシェルを bash に設定
+SHELL ["/bin/bash", "-c"]
+
+# GitHub Codespaces 最適化: キャッシュディレクトリの準備
+RUN mkdir -p /home/${USERNAME}/.cache/pip \
+    && mkdir -p /home/${USERNAME}/.ccache \
+    && chown -R ${USERNAME}:${USERNAME} /home/${USERNAME}/.cache
+
+CMD ["/bin/bash"]