电机引脚对应(电机控制引脚待定，输入捕获哪里可能存在冲突)(TIM3被使用)

左腿

主电机

IN1-PE0 IN2-PE1
PC6(TIM8_CH1) PID:TIM1 PE9,PE11 600(90°转角)

从电机

IN1-PE2 IN2_PE3 PC7(TIM8_CH2) PID:TIM2 PA5.PB3 285

右腿

主电机

IN1-PB12 IN2-PB13 PC8(TIM8_CH3) PID:TIM4 PB6 PB7 7000(90°转角)

从电机

IN1-PB10 IN2-PB11 PC9(TIM8_CH4) PID:TIM5 PA0,PA1 900(最大转角)

转动(这里封装成函数待修改)

正转:IN1=1,IN2=0 反转:IN1=0,IN2=1 刹车:IN1=1,IN2=1

IN.c为引脚初始化代码,初始状态为所有电机刹车

CAN这里全部转换为USART最大发送八位数据，需要进行转换

CAN1_RX PA11 CAN1_TX PA12

PID用掉TIM2

编码器

  TIM1 PD6 D8
  TIM2 PA0 PA1
  TIM4 PD12 PD13
  TIM9 PE5 PE6